松下伺服驱动器的初始化失败 - AM335x - 嵌入式开发者社区 - 51ele.net
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[未解决] 松下伺服驱动器的初始化失败

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发表于 2018-10-31 00:08:25 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
      各位好,我正在用EC-Master-V2.9-SYSBIOS-Motor工程作为master,唯一的从机采用的是松下伺服驱动器。在初始化EtherCAT  Master的时候老是出错——不管是启用DCM模式还是禁用DCM模式,都报0x9811001e的错误。下面是日志信息:
            000133 : Run demo now with cycle time 1000 usec
            000133 : Using AuxClock
            000133 : ==========================
            000133 : Initialize EtherCAT Master
            000133 : ==========================
            000133 : EC-Master V2.9.0.06 (Protected) for SYSBIOS Copyright acontis technologies GmbH @ 2016
            000134 : CPSW INF: Port 1, Prio 1, Flags [Polling] [Master], Phy 0, PhyInterface 32,  MAC 10:ce:a9:a8:76:27

            000135 : CPSW INF: CPSW3G found. CPSW INF: HW-Id: 0x0019, RTL: 0, Major: 1, Minor: 0xc
            000136 : CPSW INF: PHY found. Id=0x00221622
            000136 : CPSW INF: Restart PHY auto negotiation
            003247 : CPSW INF: PHY auto negotiation completed
            003277 : Unlicensed version, stop sending ethernet frames after 60 minutes!
            003278 : DCM control loop disabled for diagnosis!

            003398 : Retry sending a acyclic frame due to timeout
            003398 : EtherCAT command IDX set value=0xdf
            003518 : Retry sending a acyclic frame due to timeout
            003518 : EtherCAT command IDX set value=0xe0
            003759 : Scan Bus returned with error: Bus configuration mismatch (0x9811001e)
            004242 : 1 identical messages skipped
            004242 : ecatScanBus() Error 0x9811001e in McSm state 'SB_DONE' for requested state 'SB_DONE'
            004355 : EtherCAT network adapter MAC: 10-CE-A9-A8-76-27

            004355 : =====================
            004355 : Start EtherCAT Master
            004355 : =====================
            004836 : Scan Bus returned with error: Bus configuration mismatch (0x9811001e)
            004844 : ecatSetMasterStateEx() Error 0x9811001e in McSm state 'START' for requested state 'START'
            004844 : Scan bus mismatch for the first slave on the bus! BUS VendorId: ---- (0x0); ProductCode: Unknown (0x0).
            004844 : CFG/BUS VendorId: ---- (0x66f) / ---- (0x0); ProductCode: Unknown (0x60380006) / Unknown (0x0)
            004844 : Scan bus mismatch for the first slave on the bus! BUS VendorId: ---- (0x0); ProductCode: Unknown (0x0).
            004844 : CFG/BUS VendorId: ---- (0x66f) / ---- (0x0); ProductCode: Unknown (0x60380006) / Unknown (0x0)
            004844 : Scan bus mismatch for the first slave on the bus! BUS VendorId: ---- (0x0); ProductCode: Unknown (0x0).
            004844 : CFG/BUS VendorId: ---- (0x66f) / ---- (0x0); ProductCode: Unknown (0x60380006) / Unknown (0x0)
            004844 : Cannot start set master state to INIT (Result = Bus configuration mismatch (0x9811001e))
            004844 : ========================
            004844 : Shutdown EtherCAT Master
            004844 : ========================
            005325 : Scan Bus returned with error: Bus configuration mismatch (0x9811001e)
            005333 : ecatSetMasterStateEx() Error 0x9811001e in McSm state 'START' for requested state 'START'
            005333 : Cannot stop EtherCAT-Master! Bus configuration mismatch (0x9811001e)
            005350 : ================================================================
            005350 : PerfMsmt 'JOB_ProcessAllRxFrames' (avg/max) [usec]:    1.6/ 11.3
            005350 : PerfMsmt 'JOB_SendAllCycFrames  ' (avg/max) [usec]:    3.9/  9.8
            005350 : PerfMsmt 'JOB_MasterTimer       ' (avg/max) [usec]:    5.3/ 76.7
            005350 : PerfMsmt 'JOB_SendAcycFrames    ' (avg/max) [usec]:    1.3/ 27.7
            005350 : PerfMsmt 'Cycle Time            ' (avg/max) [usec]:  1000.3/1433.4
            005350 : PerfMsmt 'myAppWorkPd           ' (avg/max) [usec]:    0.9/  6.7
            005350 : PerfMsmt 'Write DCM logfile     ' (avg/max) [usec]:    0.4/ 12.1
            005654 : CPSW INF: Disable running RX-DMA
            005654 : CPSW INF: RX+TX DMA disabled. Delay 500
            005655 : EcMasterDemoDc stop.  

我的问题是:松下伺服驱动器的初始化该如何操作?

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沙发
 楼主| 发表于 2018-10-31 09:27:14 | 只看该作者
今天获取图片了,把完整图片上传上来
根据提示,就是master扫描slave失败。一个从机都没有找到。

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板凳
发表于 2018-10-31 14:52:51 | 只看该作者
使用EC-Engineer软件能正常扫描到伺服?
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地板
发表于 2018-10-31 14:56:33 | 只看该作者
0x9811001e一般指ENI文件没正确配置。
EC-Engineer识别到的伺服型号和实际的是否一致。
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 楼主| 发表于 2018-11-1 20:16:39 | 只看该作者
可以扫描到slave:

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 楼主| 发表于 2018-11-1 21:19:11 | 只看该作者
可以识别的松下所有设备:

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