创龙TL570x开发板试用于机床数控系统测试续

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将机床数控系统软件移植到创龙TL570开发板大致需要如下几个步骤：

• 搭建开发环境，配置好交叉编译工具。创龙TL570开发板文档为我们提供了完整的开发环境搭建方法手册，按手册一步一步操作即可完美实现。
• 用创龙TL570开发板交叉编译工具编译生成数控系统专用 GUI 动态库文件，并将成功生成的GUI 动态库文件安装到交叉编译工具的/home/tronlong/ti-processor-sdk-linux-rt-am57xx-evm-04.03.00.05/linux-devkit/sysroots/x86_64-arago-linux/lib目录下面。同时还需要将成功生成的GUI 动态库文件拷贝到开发板根文件系统的 /usr/lib/目录下面。
• 用创龙TL570开发板交叉编译工具编译数控内核引擎，
  先制作 build 文件，配置好交叉编译工具：
  
  

CC=arm-linux-gnueabihf-gcc

./configure57xx--prefix=/home/tronlong/ti-processor-sdk-linux-rt-am57xx-evm-04.03.00.05/linux-devkit/sysroots/x86_64-arago-linux\

               --build=i386-linux \

               --host=arm-linux-gnueabihf \

               --target=arm-linux-gnueabihf \

最后编译成功，得到可执行文件。

• 用创龙TL570开发板交叉编译工具编译 igh-EerthCAT1.5.2开源软件包，配置如下：
  
  

CC=arm-linux-gnueabihf-gcc

./configure

--prefix=/media/rootfs

--with-linux-dir=/opt/Linux4.9RT

--enable-8139too=no

--enable-generic=yes \

--enable-wildcards=yes\

--build=i386-linux \

  --host=arm-linux-gnueabihf \

--target=arm-linux-gnueabihf

然后执行如下命令：

Makeclean

Make

Makemodules

Makeinstall

Makemodules_ install

将编译成功的驱动程序和动态库文件拷贝到开发板根文件系统的 /lib/modules/ 和 /usr/lib/ 目录下面。

五，配置创龙TL570开发板根文件系统，关闭开机自动启动 QT 图形界面方法，将如下两个文件删除即可：

     matrix-gui-2.0 和 weston 。

    并配置为开机自动运行机床数控系统软件。

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.jpg

经测试，运行效果非常好，界面切换极其流畅，没有卡顿现象，

控制 EtherCAT电机实时性良好，这得益于高性能的硬件平台和优秀的Linux4.9.65RT 实时操作系统。

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image004.jpg

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.jpg