随着ARM处理器性能不断增强,当前越来越多产品都倾向尽量用单一架构的高性能ARM平台来满足产品的不同功能要求。但是,在工业应用领域还是要面对一些实时控制和通讯的要求,单一系统架构无法完全满足。面对复杂的工业应用场景,创龙科技推出了基于NXP i.MX 8M Mini设计的工业核心板和评估板,提供了四核Cortex-A53 + 单核Cortex-M4异构多核的组合使用方法,使Cortex-M4发挥出MCU实时控制性的特性,从而满足复杂的工业应用场景。
NXP i.MX 8M Mini是一款集成4核ARM Cortex-A53 + 单核ARM Cortex-M4的异构多核SoC处理器。Cortex-A53核主频高达1.6GHz,运行Linux系统,可实现复杂的人机交互和高速运算等应用要求。Cortex-M4核运行裸机或FreeRTOS系统,实现实时控制和通讯的任务,比如:电机实时控制、IO实时控制、串口通讯、与FPGA通过FLexSPI实时通讯等。
图 1 i.MX 8M Mini处理器资源框图
图 2 i.MX 8M Mini Cortex-M4资源框图
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1 rpmsg_lite_pingpong_rtos案例 1.1 案例功能 (1) Cortex-A53释放Cortex-M4,然后初始化RPMsg,并创建端点。 (2) Cortex-A53启动Linux系统,执行握手服务,创建通信信道,并发送一条信息至Cortex-M4。 (3) Cortex-M4接收到第一条信息时,计数器自加1,然后回发计数器值至Cortex-A53。 (4) Cortex-A53接收Cortex-M4发送的计数器数值,计数器自加1,然后回发计数器数值至Cortex-M4。 (5) 当计数器数值大于100时,通信结束。
1.2 案例测试 案例bin目录下分别提供了TCM版本程序镜像文件rpmsg_lite_pingpong_rtos_linux_remote.bin和DDR版本程序镜像文件rpmsg_lite_pingpong_rtos_linux_remote_ddr.bin。 在U-Boot命令行加载运行Cortex-M4程序镜像文件后,RS232 UART4调试串口打印如下信息。
图 3 运行boot命令,在Cortex-A53启动运行Linux系统。 U-Boot=>boot
图 4 进入评估板文件系统后,执行如下命令加载imx_rpmsg_pingpong模块,启动核间通信。 Target#modprobe imx_rpmsg_pingpong
图 5 加载模块后,Cortex-M4将接收Cortex-A53发送的数据,并将其转发回Cortex-A53,循环50次后结束。RS232 UART4调试串口打印信息如下。
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图 7 1.3 关键代码 Linux驱动程序 驱动的实现在imx_rpmsg_pingpong.c中完成,此文件位于内核"drivers/rpmsg/"路径下。 (1) Linux系统加载驱动后,先发送一条helloMsg,然后发送第一条乒乓信息。
图 8 (2) 在回调函数中,每次接收到Cortex-M4的计数器数据后自加1,并回发至Cortex-M4,直到计数器数值大于100。
图 9 FreeRTOS程序 程序主体位于main函数中,定义位于main_remote.c中。 (1) 在main函数中首先初始化引脚等相关资源,然后创建app_task任务,并启动任务列表。
图 10 (2) 在app_task任务中定义共享内存基地址,需和设备树中指定地址一致,再初始化RPMsg资源,并等待连接上远程终端。
图 11 (3) 接收helloMsg,并循环收发乒乓信息。
图 12 (4) 信息以乒乓形式结束后注销RPMsg相关资源,并进入死循环。
图 13 2 rpmsg_lite_str_echo_rtos案例 2.1 案例功能 (1) Cortex-A53释放Cortex-M4,然后初始化RPMsg,并创建端点。 (2) Cortex-A53启动Linux,执行握手服务,并创建通信信道。 (3) Linux驱动生成"/dev/ttyRPMSG30"节点,将用户输入至该节点的数据发送至Cortex-M4。 (4) Cortex-M4接收数据并进行打印,再将数据回发至Cortex-A53。 (5) Cortex-A53(Linux驱动)接收数据并进行打印。 2.2 案例测试 案例bin目录下分别提供了TCM版本程序镜像文件rpmsg_lite_str_echo_rtos.bin和DDR版本程序镜像文件rpmsg_lite_str_echo_rtos_ddr.bin。 在U-Boot命令行加载运行Cortex-M4程序镜像文件后,RS232 UART4调试串口打印如下信息。
图 14 运行boot命令,在Cortex-A53启动运行Linux系统。 U-Boot=>boot
图 15 进入评估板文件系统后,执行如下命令加载imx_rpmsg_tty模块,启动核间通信。 Target#modprobe imx_rpmsg_tty
图 16 Linux系统加载模块后,会发送数据"hello world"至Cortex-M4。Cortex-M4接收到数据后,在RS232 UART4调试串口将数据进行打印。
图 17 在USB TO UART2调试串口执行如下命令,将接收到的数据发送至Cortex-M4。 Target#echo tronlong > /dev/ttyRPMSG30
图 18 Cortex-M4接收到数据后,在RS232 UART4调试串口将数据进行打印,同时将数据回发至Cortex-A53。
图 19 在USB TO UART调试串口执行如下命令,可查看Cortex-M4回发的数据。 Target#dmesg | grep rpmsg_tty
图 20 2.3 关键代码 Linux驱动程序 驱动的实现在imx_rpmsg_tty.c中完成,此文件位于内核"drivers/rpmsg/"路径下。 (1) imx_rpmsg_tty.c的写函数实现数据的发送,发送缓存最大设置为256Byte。
图 21 (2) 在回调函数中,每次接收到Cortex-M4的数据后,都以16进制的方式进行打印,打印等级为KERM_DEBUG。
图 22 FreeRTOS程序 程序主体位于main函数中,定义位于main_remote.c中。 (1) 在main函数中初始化引脚等相关资源,然后创建app_task任务,并启动任务列表。
图 23 (2) 在app_task任务中定义共享内存基地址,需和设备树中指定地址一致,再初始化RPMsg资源,并创建通信终端。
图 24 (3) 在for循环中实现数据收发。
图 25 IMX8 Cortex-A53与Cortex-M4多核通信开发案例是创龙科技(Tronlong)基于NXP i.MX 8M Mini处理器设计的工业评估板——TLIMX8-EVM上实现的,它由核心板+底板构成,用户使用核心板进行二次开发时,仅需专注上层运用,降低了开发难度和时间成本,可快速进行产品方案评估与技术预研。
IMX8 Cortex-A53与Cortex-M4多核通信开发案例是创龙科技(Tronlong)基于NXP i.MX 8M Mini处理器设计的工业评估板——TLIMX8-EVM上实现的,它由核心板+底板构成,用户使用核心板进行二次开发时,仅需专注上层运用,降低了开发难度和时间成本,可快速进行产品方案评估与技术预研。
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